基本信息
- 项目名称：
- 基于闭环运动链的两足行走机构
- 来源：
- 第十二届“挑战杯”省赛作品
- 小类：
- 机械与控制
- 大类：
- 科技发明制作A类
- 简介：
- 本作品通过对比开环与闭环运动链的优缺点，设计出一种新型的基于闭环运动链形式的两足行走机构。该行走机构由平台和两条腿组成，两条腿具有相同的闭环形式运动链，每一条腿有两个自由度；通过控制相应的驱动电机，可实现脚的抬起和落下运动，通过协调两腿的运动，可实现机构的站起、下蹲、俯仰以及行走、跑动、转弯、跳跃运动。
- 详细介绍：
- 机器人技术作为信息技术和先进制造技术的典型代表和主要技术手段，已成为世界各国竞相发展的技术。研制具有人类外观特征，可以模拟人类行走与基本操作功能的类人型机器人，一直是人类的梦想之一，而双足步行机器人属于模拟人类行走的机器人。步行机器人技术涉及仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等综合技术，无论是医疗康复的应用研究，还是航天科技的探测器，甚至日常生活的玩具都能够见到步行机器人的身...(查看更多)
作品图片
作品专业信息
设计、发明的目的和基本思路、创新点、技术关键和主要技术指标
- 相对于目前已有的双足行走机构，本项目提出的新型双足行走机构的创新点主要在以下几个方面： 1、构型创新，基于闭环运动链形式的双足行走机构，具有刚度大、承载能力强、速度快、运动灵活、位置反解简单、易于控制等优点； 2、在实现相同的运动功能的前提下，此类型双足行走机构所使用的电机比开环运动链形式的行走机构少，这一方面减少了机构的本身负载，另一方面亦简化了控制系统。 技术关键 本项目的技...(查看更多)
科学性、先进性
- 基于闭环运动链形式的双足行走机构，与传统的开环运动链形式的类人型双足行走机构相比，在机构方面具有刚度大、精度高等特点；另外由于传统形式的行走机构在每一个关节处都要内置相应的驱动电机，这就大大加大了机构腿部的重量，在机构行走时增大了腿部的运动惯性，影响了机构运动的灵活性，而闭环运动链形式的双足行走机构可将所有的驱动电机全部置于平台上，这样此类型的行走机构具有更加灵活的运动特性及动态...(查看更多)
获奖情况及鉴定结果
- 无
作品所处阶段
- 样机制作，本体机构已经制作完成，正在控制系统调试。
技术转让方式
- 专利转让、技术合作
作品可展示的形式
- 实物、产品、现场演示
使用说明,技术特点和优势,适应范围,推广前景的技术性说明,市场分析,经济效益预测
- 相对于目前传统的双足行走机构，本项目所提出的闭环运动链形式的双足行走机构，可将腿部的所有驱动电机置于运动平台上，大大减少了腿在行走时的运动惯性、可有效提高机构运动的灵活性，该机构不仅有很好的行走、转弯能力，而且还能实现跑动、跳跃运动，并且机构简单、运动灵活、易于控制，闭环运动链形式的腿结构，具有承载力大、刚性好等特点，能以尽可能少的驱动电机，实现多种运动形式，环境适应性强，能广泛...(查看更多)
同类课题研究水平概述
- 机器人是一种典型的机电一体化产品，仿人型机器人是机器人研究领域的热点。研究仿人型机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。双足步行机器人是仿人型机器人的一种。 研究双足步行机器人的原因和目的，主要有以下几个方面：希望研制出双足步行机构，使它们能在许多结构和非结构环境中行走，以代替人进行作业或延伸和扩大人类的...(查看更多)
